Håndtering og håndtering af manipulator
For at indfange objektet i enhver position og orientering i rummet kræves 6 grader frihed. Frihedsgraden er nøgleparameteren i manipulatorens design. Jo flere grader af frihed, jo større er manipulatorens fleksibilitet, jo bredere er alsidigheden, jo mere kompleks er strukturen. Den generelle manipulator har 2 ~ 3 grader frihed. Kontrolsystemet er gennem styringen af motoren af hver grad af frihed af manipulatoren, for at fuldføre den specifikke handling. På samme tid modtages sensorens feedbackinformation for at danne en stabil lukket-loop kontrol. Kernen i kontrolsystemet består normalt af mikrokontrolchip, gennem sin programmering for at opnå den ønskede funktion.
Drivsystemet består normalt af cylindre, luftventiler, gastanke og luftkompressorer. Det er kendetegnet ved bekvem luftkilde, hurtig handling, enkel struktur, lave omkostninger og bekvemt vedligeholdelse.
Kontrolsystemet kan designes i henhold til kravene i handlingen ved hjælp af digital sekvensstyring. Det skal være programmeret til at blive gemt, og derefter i henhold til det foreskrevne program har lagringstilstanden for kontrolmanipulatoren til arbejdsprogrammet to typer separat lagring og centraliseret lagring. Separeret lagring er at gemme informationen om forskellige kontrolfaktorer i to eller flere lagringsenheder, såsom sekvensinformation gemt i boltbrættet, CAM-trommel, perforeringssele; Positionsoplysningerne er gemt i tidsrelæ, fast hastighed roterende trommel mv. Centraliseret lagring er at gemme alle oplysninger om forskellige kontrolfaktorer i en lagringsenhed, såsom tape, magnetisk tromme osv. Denne metode anvendes i rækkefølge, position, tid, hastighed og andre
Elementer af manipulator kontrol omfatter arbejdssekvens, ankomst position, handling tid, bevægelse hastighed, tilføjelse og fratrækning hastighed og så videre.
Hvor latchbrættet anvendes i behovet for hurtig ændring af procedurer. Ændre et program behøver kun at skifte en pinplade grænse, og den samme plug-in kan anvendes gentagne gange; Der er ingen grænse for længden af programmet, at det perforerede bånd kan holde, men det skal udskiftes i tilfælde af fejl. Punchkortets informationskapacitet er begrænset, men det er nemt at ændre, gemme og genbruge. Magnetisk kerne og tromle er kun egnet til store opbevaringskapacitet lejligheder. Hvad angår hvilket kontrolelement at vælge, bestemmes det i henhold til de komplekse procedurer og procedurer for handlingen. For manipulatoren med komplekse bevægelser, undervisnings-søgning og reproduktionskontrolsystem er vedtaget. Mere komplekse manipulatorer bruger digitale
