Hvordan fungerer hydraulisk støbning manipulator
Manipulatoren består hovedsagelig af tre dele: aktuatoren, drevmekanismen og styringssystemet. Hånden bruges til at holde værktøjet (eller værktøjet) dele, afhængigt af formen af det objekt, der skal holdes, størrelse, vægt, materiale og operationelle krav og har en række strukturelle former, såsom klemningstype, holdningstype og adsorptionstype. En motormekanisme, der gør det muligt for HAND at udføre forskellige rotationer (sving), bevægelser eller kombinationer af bevægelser for at opnå angivne bevægelser og ændre positionen og holdningen af det objekt, der holdes.
For at fange objektet i enhver position og orientering i rummet kræves 6 grader frihed. Frihedsgraden er nøgleparameteren i manipulatorens design. Jo flere grader af frihed, jo større er manipulatorens fleksibilitet, jo bredere er alsidigheden, jo mere kompleks er strukturen. Den generelle specielle manipulator har 2 ~ 3 grader frihed. Kontrolsystemet er gennem styringen af motoren af hver grad af frihed af manipulatoren, for at fuldføre den specifikke handling. På samme tid modtages sensorens feedbackinformation for at danne en stabil lukket-loop kontrol. Kernen i kontrolsystemet består normalt af mikrokontroller eller DSP og andre mikrokontrolchips, gennem sin programmering for at opnå den ønskede funktion.
I. Gennemførelsesmekanismen
Manipulatorens udøvende mekanisme er opdelt i hånd, arm og stamme;
1 HÃ¥nd
Det indre hul i armen er udstyret med en drevaksel, som kan overføres til håndleddet for at dreje, udvide håndleddet, åbne og lukke fingrene.
Strukturen af manipulatorens hånd efterligner menneskelige fingre og er opdelt i tre typer: uløste, faste og frie led. Antallet af fingre kan opdeles i to fingre, tre fingre, fire fingre og så videre, blandt hvilke to fingre med mest. I henhold til form og størrelse af klemobjektet kan udstyres med en række former og størrelser af chucken for at opfylde behovene i operationen.
2 arm
Armens rolle er at lede fingrene til nøjagtigt at gribe værktøjet og transportere det til den ønskede position.For at manipulatoren skal fungere korrekt, skal alle tre frihedsgrader af armen placeres nøjagtigt.
3, trunk trunk er installationen af våben, strømkilder og forskellige aktuatorer af støtten.
2 Drivkraften
Drivmekanismen, der anvendes af manipulatoren, har hovedsagelig 4 typer: hydraulisk drev, pneumatisk drev, elektrisk drev og mekanisk drev. Blandt dem anvendes hydraulisk drev og pneumatisk drev mest.
1, hydraulisk drev type
Hydraulisk drevet manipulator består normalt af hydraulisk motor (forskellige cylindre, oliemotorer), servoventil, oliepumpe, oliebeholder og andre komponenter i drevesystemet, som drives af manipulatoren.Oftest har den en stor snatchkapacitet (op til hundredvis af kilo), som er karakteriseret ved kompakt struktur, glat handling, stødbestandighed, chokbestandighed, god eksplosionsbestandighed, men de hydrauliske komponenter kræver høj fremstillingsnøjagtighed og forseglingseffekt, ellers vil olielækage forurene miljøet.
2, lufttryk drevet type
Drivsystemet består normalt af cylindre, luftventiler, gastanke og luftkompressorer. Det er kendetegnet ved bekvem luftkilde, hurtig handling, enkel struktur, lave omkostninger og bekvemt vedligeholdelse.
3, elektrisk drev type elektrisk drev er den mest anvendte af manipulatoren en kørestil. Det er karakteriseret ved bekvem strømforsyning, hurtig reaktion, stor drivkraft (vægten af den fælles type har nået 400kg), bekvem signal detektion, transmission og behandling, og kan bruge en række fleksible styresystemer. Køremotoren er generelt stepper motor, DC servo motor (AC) som den vigtigste kørestil. På grund af motorens høje hastighed er det normalt nødvendigt at bruge bremse mekanisme (såsom harmonisk drev, RV cycloid pin drev, gear drev, spiral drev og multi-bar mekanisme, etc.). Nogle manipulator har begyndt at bruge ikke-acceleration mekanisme af stor drejning, lav hastighed motor til direkte drev (DD),
4, mekanisk drev type
Mekanisk drev anvendes kun, når handlingen er fast. Generelt anvendes CAM-forbindelsesstangmekanismen til at opnå den foreskrevne handling. Dens egenskaber er pålidelig handling, høj arbejdshastighed, lave omkostninger, men ikke let at justere. Andre bruger hybriddrev, det vil sige flydende gas eller elektrisk flydende hybriddrev.
3 Kontrolsystemet
Elementer af manipulator kontrol omfatter arbejdssekvens, ankomst position, handling tid, bevægelse hastighed, tilføjelse og fratrækning hastighed og så videre.
Kontrolsystemet kan designes i overensstemmelse med handlingens krav ved hjælp af digital sekvensstyring. Det skal først programmeres til at blive gemt, og derefter i henhold til det foreskrevne program har lagringstilstanden for kontrolmanipulatoren til arbejdsprogrammet to typer separat lagring og centraliseret lagring. Separat lagring er at lagre informationen om forskellige kontrolfaktorer i to eller flere lagringsenheder, såsom sekvensoplysninger gemt i boltbrættet, CAM-trommel, perforeringssele; Positionsoplysningerne er gemt i tidsrelæ, fast hastighed roterende trommel osv. Centraliseret lagring er at lagre alle oplysninger om forskellige kontrolfaktorer i en lagringsenhed, såsom tape, magnettrommel osv. Denne metode anvendes i orden, position, tid, hastighed og
Hvor latchbrættet anvendes i behovet for hurtig ændring af procedurer. Ændre et program behøver kun at skifte en pinplade grænse, og den samme plug-in kan anvendes gentagne gange; Der er ingen grænse for længden af programmet, at det perforerede bånd kan holde, men det skal udskiftes i tilfælde af fejl. Punchkortets informationskapacitet er begrænset, men det er nemt at ændre, gemme og genbruge. Magnetisk kerne og tromle er kun egnet til store opbevaringskapacitet lejligheder. Hvad angår hvilket kontrolelement at vælge, afhænger det af de komplekse og præcise procedurer i handlingen. For manipulatoren med komplekse bevægelser, undervisnings-søgning og kontrol system er vedtaget. Mere komplekse manipulatorer bruger digitale styringssystem
