Semiautomatisk manipulator
For at fange objektet i enhver position og orientering i rummet kræves 6 grader frihed. Frihedsgraden er nøgleparameteren i manipulatorens design. Jo flere grader af frihed, jo større er manipulatorens fleksibilitet, jo bredere er alsidigheden, jo mere kompleks er strukturen. Den generelle manipulator har 2 ~ 3 grader frihed. Kontrolsystemet er gennem styringen af motoren af hver grad af frihed af manipulatoren, for at fuldføre den specifikke handling. På samme tid modtages sensorens feedbackinformation for at danne en stabil lukket-loop kontrol. Kernen i kontrolsystemet består normalt af mikrokontroller eller DSP og andre mikrokontrolchips, gennem sin programmering for at opnå den ønskede funktion.
Manipulatorens udøvende mekanisme er opdelt i hånd, arm og stamme;
1 HÃ¥nd
Det indre hul i armen er udstyret med en drevaksel, som kan overføres til håndleddet for at dreje, udvide håndleddet, åbne og lukke fingrene.
Strukturen af manipulatorens hånd efterligner menneskelige fingre og er opdelt i tre typer: uledsagede, faste og frie led. Antallet af fingre kan opdeles i to fingre, tre fingre, fire fingre osv., med to fingre brugt mere. Afhængigt af formen og størrelsen af klemobjektet kan udstyres med en række former og størrelser af chucken for at opfylde behovene i operationen.
2 arm
Armens rolle er at lede fingrene til nøjagtigt at gribe værktøjet og transportere det til den ønskede position.
3, trunk trunk er installationen af våben, strømkilder og forskellige aktuatorer af støtten
Drivsystemet består normalt af cylindre, luftventiler, gastanke og luftkompressorer. Det er kendetegnet ved bekvem luftkilde, hurtig handling, enkel struktur, lave omkostninger og bekvemt vedligeholdelse.
Mekanisk drev anvendes kun, når handlingen er fast. Generelt anvendes CAM-forbindelsesstangmekanismen til at opnå den foreskrevne handling. Dens egenskaber er pålidelig handling, høj arbejdshastighed, lave omkostninger, men ikke let at justere. Andre bruger hybriddrev, det vil sige flydende gas eller elektrisk flydende hybriddrev.
Kontrolsystemet kan designes i henhold til kravene i handlingen ved hjælp af digital sekvensstyring. Det skal være programmeret til at blive gemt, og derefter i henhold til det foreskrevne program har lagringstilstanden for kontrolmanipulatoren til arbejdsprogrammet to typer separat lagring og centraliseret lagring. Separeret lagring er at gemme informationen om forskellige kontrolfaktorer i to eller flere lagringsenheder, såsom sekvensinformation gemt i boltbrættet, CAM-trommel, perforeringssele; Positionsoplysningerne er gemt i tidsrelæ, fast hastighed roterende trommel mv. Centraliseret lagring er at gemme alle oplysninger om forskellige kontrolfaktorer i en lagringsenhed, såsom tape, magnetisk tromme osv. Denne metode anvendes i rækkefølge, position, tid, hastighed og andre
